Uzbrajanie DJI O4 przez Raspberry Pi Pico

Własny firmware Raspberry Pi Pico przekazuje stan ARM/DISARM używany na stanowisku DJI O4. Przewodowe połączenie UART/MSP pozwala wprowadzić urządzenie w powtarzalny stan testowy i zintegrować je ze sterowaniem z Linuxa.

Problem

Eksperymenty RF łatwiej porównywać, gdy nadajnik za każdym razem zaczyna od znanego stanu. Ręczne zasilanie, uzbrajanie i konfiguracja wprowadzają zmienność i utrudniają automatyczne sekwencje.

Jak Pico przekazuje stan uzbrojenia

Pico obsługuje własną implementację MSPv1 przez UART z prędkością 115200 baud. Odpowiada na komunikaty w stylu kontrolera lotu używane na stanowisku i przekazuje O4 stan uzbrojony lub rozbrojony. Interfejs hosta udostępnia status oraz komendy testowe, dzięki czemu podczas pracy można kontrolować komunikację i zmiany stanu.

Architektura

Potwierdzone na stanowisku

Kontroler odtwarza zachowanie arm/disarm używane na stanowisku i pozwala deterministycznie wprowadzić O4 w znany stan testowy. Podczas prac potwierdzono również telemetrię napięcia w goglach oraz działającą ścieżkę DisplayPort OSD.

Integracja z automatycznym stanowiskiem

Automatyczne stanowisko łączy kontroler szeregowy Pico ze sterowaniem zasilaniem przez przekaźnik i niezależnym sprzętowym odcięciem. Umożliwia to powtarzalne przebiegi ze zdefiniowanym początkiem i końcem. Interfejs uzbrajania stanowi osobną część tego większego układu testowego.

Co to umożliwia

Dzięki programowemu nadzorowi zasilania i sterowania host Linux może wykonywać powtarzalne eksperymenty, wiązać capture ze znanym stanem nadajnika i zachowywać dane z każdego testu.